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iPad のキーボードにはエスケープ キーがないことが多いですが、OSXDaily ではその入力方法を説明しています。
iPad Pro、iPad、iPad mini、iPad Airで使用しているキーボードによって、Escキーの入力方法は異なります。これらのキーボードショートカットは、アプリによっては使える場合と使えない場合があり、またキーボードによっては使える場合と使えない場合もありますので、それぞれの方法をご自身で試してみてください。
iOS で Esc キーを入力する必要がある理由は思いつきませんが、ここにあります。
チェックしてみてください： iPadキーボードでEscキーを入力する方法
